Die Stiftskirche wurde urkundlich im Jahre 1341 erstmalig erwähnt. Als das Henneberger Grafenpaar Georg I. und Johannetta zusammen mit anderen vermögenden Familien ein Chorherrenstift gründeten, erfolgte in der Zeit von 1450 - 1470 ein Um- und Neubau der Kirche in ihrer heutigen Gestalt, der die Jahrhunderte relativ unbeschadet überstanden hat.

Das Innere der Kirche ist in spätgotischem Stil erhalten und als dreischiffige Stufenhalle ausgeführt. Netz-, Stern- und Kreuzgewölbe zieren die Decke des Gotteshauses. Das Mittelschiff endet im Ostchor, in dem sich die steinernen Grabplatten der Grafen von Henneberg - Römhild, sowie ein barocker Hochaltar von 1692 befinden.

Weiterhin zu sehen sind ein Chorgestühl aus der Zeit des Chorherrenstiftes, sowie Tafel- und Glasmalereien aus der Zeit der Kirchengründung. Auf der Empore des Westchores hat seit 1682 die barocke Orgel von Johann Moritz Weiße aus Gotha ihren Platz.

Eine steinerne Inschrift über dem Eingangsportal gibt Zeugnis vom Bau der Kirche und der Stiftung. Die wertvollsten Ausstattungsstücke der Kirche sind die bronzenen Grabdenkmäler, die in der Werkstatt des Nürnberger Erzgießers Peter Vischer und seiner Söhne entstanden sind.