Der Ursprung der heutigen Peter- und Paul- Kirche liegt bereits im Jahr 1711. Hier existierte damals schon eine Holzkirche, die lange Jahre als Pfarrkirche diente.

Gegen Ende des 19. Jahrhunderts war diese einstige Holzkirche jedoch baufällig geworden und wurde1883 durch die Großherzogliche Polizeibehörde gesperrte. Durch eine großzügige Stiftung in Höhe von 40.000 Mark durch die Großherzogin Sophie von Sachsen-Weimar-Eisenach konnte am 16. Juli 1885 der Bau der heutigen Kirche aus Sandstein im neugotischen Baustil in Angriff genommen werden. Da der Bau zügig voran ging, fand bereits am 4. November 1886 das große Einweihungsfest statt.

Das heutige Inventar der Peter und Paul Kirche in Frankenheim stammt aus verschiedenen Epochen. Die Orgel wurde 1888 durch die Orgelbaufirma Wilhelm Hey aus Sondheim gebaut, wobei die Maße mit 2,71m Breite und 4,50m höhe sowie einer Tiefe von 1,10m beachtlich sind. Die Orgel ist heute nur bedingt spielbar, da hier die nötigen Investitionskosten für die Restaurierung fehlen. Die Kanzel und Pult sind aus Holz gefertigt und haben die Form eines Achteckes, jedoch ist das Herstellungsdatum unbekannt.

Neben dem Taufstein, der 1913 aus Naturstein gefertigt wurde findet man in der Peter und Paul Kirche einen Altar neueren Datums, der gemeinsam mit einem Kreuz und passenden Leuchtern ein Ensemble im Chorraum der Kirche bildet. Die Fenster der Kirche sind aus Bleiglas gefertigt, wovon die Seitenfenster in den 90er Jahren bereits erneuert wurden. Das Geläut der Kirche ist seit dem Bau in Betrieb und setzt sich aus drei unterschiedlich großen Glocken zusammen, welche seit einigen Jahren durch eine elektrische Läuteanlage betrieben werden.