996 wird der Ort Roßla erstmals urkundlich erwähnt, als Kaiser Otto III. die Ansiedlung Roßla dem Kloster St. Kilian im Bistum Würzburg schenkt. Roßla liegt im Südwestteil des alten fränkisch-germanischen Helmegaues in der Goldene Aue. Im 16. Jahrhundert wird in der Grafschaft Stolberg, zu der Roßla gehörte, als einer der ersten Herrschaften die Reformation eingeführt.

Die Kirche in Roßla „aus katholischer Zeit“ wird abgerissen und eine neue und größere Kirche erbaut, die den vorherigen Namen „St. Burkhart“ beibehält. Der große Stadtbrand von 1656 vernichtet auch die Kirche und das Pfarrhaus, die beide wieder an gleicher Stelle neu aufgebaut werden. Der Kirchbau ist 1689 abgeschlossen. Roßla wird ab 1706 Residenzort, als die Grafschaft Stolberg geteilt wird. Durch den Zuzug der Behörden und Beamten der neuen Grafschaft Stolberg-Roßla ist die Kirche in Roßla zu klein, so dass sie vergrößert und im umgebaut wird.
Im 19. Jahrhundert erscheint dem Grafen Carl Martin von Stolberg-Roßla die alte Kirche (Standort war das heutige Verwaltungsamt) nicht repräsentativ genug, so dass Planungen für einen Neubau durch den Kölner Baumeister Wendeler beginnen. Der erste Spatenstich zur Planierung des neuen, heutigen Bauplatzes unweit des Schlosses erfolgt Anfang 1868. Im selben Jahr, am 19.8.1868, erfolgt die feierliche Grundsteinlegung. Während der Bauzeit wird die alte Kirche weiterhin benutzt. Die feierliche Einweihung der Kirche „St. Trinitatis“ erfolgt am 21. Oktober 1873 durch Graf Botho zu Stolberg-Roßla. Die neue Kirche „St. Trinitatis“, deren Bau insgesamt 64.000 Taler kostet, bietet 1200 Menschen Sitzplätze. Sie ist die Kirche im Kirchenkreis mit dem höchsten Turm (68m) und den meisten Sitzplätzen (1.200).
Die einzige größere Renovierung erlebt die Kirche im Innenraum durch den Einsatz von Superintendent Ernst um 1959. Nach kleineren Bauarbeiten insbesondere am Dach werden ab dem Jahr 2002 die bleiverglasten Maßwerkfenster im Langhaus und an der südlichen Quer-hauswand restauriert. Heute ist die gesamte Bausubstanz dringend sanierungsbedürftig.