Die Vorgängerkirche war vermutlich dem Märtyrer Stephanus geweiht. Sie wurde im Bauernkrieg zerstört und danach wiedererrichtet. 1546 wurde in der Untermaßfelder Kirche der evangelische Glaube eingeführt. 1639 fiel dem Dreißigjährigen Krieg die Kirche zum Opfer.

Nach dem Neuaufbau wurde die Kirche 1709 wieder eingeweiht. 1938/39 wurde der Innenraum nach dem ideologischen Programm der "Deutschen Christen" als eine Art Pilotprojekt zur Gottesfeierhalle umgestaltet. Seitdem dominieren zwei überlebensgroße Skulpturen den Kirchenraum.